上下料機械手的運動機構包括抓取和傳動部件，在工作中抓取和放置工件。裝卸機械手的傳動機構包括手腕和手臂的結構，在實踐中可用于改變物體的方向和位置。裝卸機械手通過驅動部件產生動力，因此驅動部件也是其動力源，通常有四種不同的驅動形式：液壓、氣壓、動力和機械驅動。其中，液壓驅動系統由油缸、閥門、油閥和油箱組成；氣壓驅動系統由氣缸、氣閥、空氣壓縮機（或直接由空氣壓縮機站提供）和儲氣罐組成；電機驅動系統由一些電機組成。

     上下料機械手的控制機構一般包括程序控制部分和行程檢測反饋部分，這是上下料機械手中的指揮系統，因為上下料機械手中的每個程序動作都是由控制部分指揮執行的，包括動作的執行順序、動作的起始位置和時間。此外，還可以控制運行速度和加速度。
     這就是上下料機械手運動機構的運動原理了，隨著自動化、智能化等未來趨勢的發展，越來越多的上下料由上下料機械手來完成了，這也是這個行業發展不可阻擋的趨勢。