1.直角坐標(biāo)式機械手（行架機械手、龍門）

定義：手臂在直角坐標(biāo)系的三個坐標(biāo)軸方向作直線移動，即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動。這種坐標(biāo)形式占據(jù)空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大，它適用于工作位置成直線排列的情況。

2.圓柱形坐標(biāo)機械手(沖床機械手)

定義：手臂前后伸縮。上下升降和水平擺動。與直角坐標(biāo)類型相比，空間小，工作范圍大，但由于機構(gòu)結(jié)構(gòu)的關(guān)系，高度方向的最低位置受到限制，地面上的物體不能被抓住，慣性相對較大。這是一種廣泛應(yīng)用于機械手中的坐標(biāo)形式。 

3.極坐標(biāo)機械手（SCRAR機械手）

定義：手臂前后伸展。上下俯仰，左右擺動。它最大的特點是以簡單的機構(gòu)獲得更大的工作范圍，并能抓住地面上的物體。其運動慣性較小，但手臂擺角的誤差會通過手臂放大

4.多關(guān)節(jié)機械手（4關(guān)節(jié)、6關(guān)節(jié)機械手）

手臂分為大臂和小臂兩部分，由肘關(guān)節(jié)連接，大臂與柱連接成肩關(guān)節(jié)，加上手腕與手臂之間的腕關(guān)節(jié)，多關(guān)節(jié)機械手幾乎可以完成手的動作。多關(guān)節(jié)機械手動作靈活，運動慣性小。它能抓住靠近座椅的工件，繞過障礙物工作。多關(guān)節(jié)機械手適應(yīng)性廣泛。在吸引計算機控制后，它的動作控制可以通過程序和記憶模擬來完成。這是機械手的發(fā)展方向根據(jù)適用范圍，可分為專用機械手和通用機械手；根據(jù)運動軌跡控制模式，可分為點控制和連續(xù)軌跡控制機械手。